Il palcoscenico o semplicemente palco è l'elemento principale su cui si fonda la scena in cui si svolge l'azione teatrale con attività come la recitazione, il canto o la danza. In genere è costituito da una pavimentazione di tavole di legno e sul quale cala una "tenda" chiamata sipario.
Nel Medioevo il teatro era un luogo non defitivo dedicato agli spettacoli, ma questo poteva anche essere una piazza o una chiesa. La parola "theatrum" deriva dal greco e significa un luogo chiuso e separato. Il vero passaggio a spazio teatrale avviene nel Rinascimento. Agli inizi erano spazi al chiuso strutturati sotto alla forma di anfiteatro, nell'epoca Barocca però nasce l'idea di sala e di palcoscenico.
Il primo teatro italiano venne fondato nel 1637 a Venezia: il San Cassian, dopodichè vennero costruiti in tutto il paese.
La figura dello scenografo nasce nell'Ottocento e in questo secolo viene introdotto definitivamente il sipario con la diminuzione dell'attesa tra gli atti e l'eleminazione della costruzione della scenografia.
La popolazione si appassiona sempre di più al teatro e gli edifici diventano sempre più attrezzati e più capienti. In tutta Europa vendono costruiti teatri che diventano il principale luogo di incontro.