L'angelo custode è un angelo incaricato della custodia e della protezione degli uomini aiutandolo nelle difficoltà e guidandolo verso Dio.
La Chiesa cristiana primitiva ereditò il concetto di "angelo" dal mondo ebraico, in cui l'esistenza di un anello intermedio fra Dio e l'uomo era garante della trascendenza divina e la presenza di una "corte" di angeli attorno a Dio era una necessaria conseguenza della sua maestà regale. Nello stesso ambiente precristiano era anche comune assegnare agli angeli il controllo dei fenomeni naturali (ad esempio nel Libro di Enoch il gelo, la neve e altri fenomeni) e in particolare identificare gli angeli con le stelle fisse e gli arcangeli con i sette astri mobili (cinque pianeti più il sole e la luna).
Il culto degli angeli aveva spesso eccessi, contro i quali la Chiesa lottò sin dall'inizio (cfr. San Paolo in Colossesi 2, 18). L'opera di riflessione dei Padri della Chiesa trovò un primo tentativo di sistematizzazione dell'angelologia nel De coelesti hierarchia dello Pseudo-Dionigi l'Areopagita.
Fra i compiti degli angeli ben documentati nell'Antico Testamento vi era quello di guidare e proteggere l'uomo (ad esempio nel Libro di Tobia). Altro ruolo degli angeli descritto dall'Antico Testamento è quello di essere messaggeri di Dio per l'uomo. L'idea di uno spirito inviato dalla divinità a sorvegliare gli esseri umani o a comunicare loro la volontà divina, era già presente anche nella filosofia greca antica e nello stesso Platone nel suo Fedone.
L'idea, però, che ogni singolo uomo fosse affidato a uno specifico angelo, benché esplicitamente accennata (ad esempio in Matteo 18, 10), era molto meno diffusa. Essa si impose solo gradualmente nel Cristianesimo primitivo e una delle prime esplicite affermazioni è quella sostenuta da San Basilio Magno:

« Ogni fedele ha al proprio fianco un angelo come protettore e pastore per condurlo alla vita »